Instalação e execução do FIRASim

Introdução

FIRASim é o Software oficial de simulação de partidas virtuais da VSSS Brasil, e, utilizado juntamente com o Docker, permite que equipes compitam virtualmente à distância.

O Software foi desenvolvido no Ubuntu 18.04, escrito em C++ e feito pela equipe de competição RoboCin.

O repositório contendo o código fonte e os manuais de instalação estão contidos no repositório original do FIRASim.

Atenção: As instruções de instalação contidas nesse documento são uma versão resumida e traduzida das instruções contidas no repositório original. Caso o seu sistema operacional seja MAC OS, busque a opção de baixar alguma dependência através de seu source code. Caso tenha tido algum problema com este guia, vá para o material original e siga suas instruções.

Requisitos de sistema

O FIRASim foi desenvolvido e testado em Ubuntu 18.04, mas é capaz de compilar e rodar em sistemas Windows, Linux e MacOS, de 32 e 64 bits.

Caso seja usuário Linux, é importante que o driver de sua placa de vídeo esteja devidamente instalado. Seguem os guias oficiais de instalação para: NVIDIA e AMD

Dependências

O FIRASim depende de:

• C++
• CMake version 3.5+
• OpenGL
• Qt5 Development Libraries
• Open Dynamics Engine (ODE)
• VarTypes Library forked from Szi’s Vartypes
• Google Protobuf 3
• Boost development libraries (needed by VarTypes)

Instalação em Ubuntu

Primeiramente, abra um terminal e instale as dependências já citadas:

sudo apt-get install git build-essential cmake qt5-default libqt5opengl5-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libode-dev libboost-dev 

Compile e instale o VarTypes a partir do seu código fonte:

cd /tmp 
git clone https://github.com/jpfeltracco/vartypes.git 
cd vartypes 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make 
sudo make install 

Clone o FIRASim para o diretório de sua preferência.

cd /path/to/firasim_ws 
git clone https://github.com/robocin/FIRASim.git 
cd FIRASim 

Crie uma pasta dentro do diretório chamada build e entre nela:

mkdir build 
cd build 

Execute o Cmake de dentro de build para gerar o makefile e compile o programa:

cmake ..
make 

O binário (executável) é gerado dentro da pasta FIRASim/bin após compilação do código.

Para rodar o programa, execute-o a partir da raiz do projeto: ./bin/FIRASim

Podes executar o programa com algumas flags, sendo elas e suas utilidades:

• -H: para rodar o software sem a interface gráfica;
• -atkfault: para ativar a detecção de dois robôs adversários dentro da área;
• -xlr8: para usar uma função mais rápida e menos precisa da ODE.